[ 单选题 ]
理论
中
______是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求______飞行航迹。
A、
实时规划，航程最短
B、
预先规划，全局最优
C、
航迹规划，航时最短
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